Technische Universität Graz

Institut für Grundlagen der Informationsverarbeitung
 

Seminar von o.Univ.-Prof. Dr. Wolfgang Maass im WS 1998/99:
 

Lernalgorithmen in der Robotik

(Seminar Theoretische Informatik B, 508.102)
 

Zeit: Montag, 16.00-18.00 Uhr, Beginn: 12.10.1998    Ort: Seminarraum Schießstattgasse 4/I




Inhalt: In diesem Seminar werden die wichtigsten Ansätze zur Entwicklung von Lernalgorithmen in der Robotik vorgestellt und auf dem mobilen Roboter Khepera implementiert und getestet. Wir konzentrieren uns dabei auf Lernalgorithmen, die es dem mobilen Roboter ermöglichen, sensorischen Input in geeignete Motoraktionen umzusetzen, ohne daß der Roboter dafür unter Verwendung von (meist sehr rechenaufwendigen und nicht allzu erfolgreichen) Methoden der Künstlichen Intelligenz zunächst ein "Modell der Wirklichkeit" herleiten müßte. Man bezeichnet diese Vorgangsweise als Supsumptionsarchitektur. In diesem Seminar behandeln wir

Grundlage des Seminars bildet die Forschungsliteratur zu den genannten Ansätzen. Studierende werden Vorträge hierüber halten sowie in kleineren Gruppen einfache Lernalgorithmen für den am Institut vorhandenen mobilen Roboter Khepera in C programmieren und testen. Es werden zusätzlich Experten aus dem In- und Ausland über ihre Forschungsarbeit mit einigen dieser Ansätze berichten. Informationen über den Khepera und einige der Forschergruppen, die mit diesem Roboter arbeiten, ist erhältlich von http://diwww.epfl.ch/Khepera/#khepera. (Über http://www.remotebot.net/ können Sie einen in Lausanne stationierten Khepera steuern).

 Voraussetzung Minimale Grundkenntnisse über Neuronale Netzwerke (können notfalls auch im Selbststudium angeeignet werden; besser wäre die gleichzeitige Teilnahme an 'Neuronale Netze A').

 Anmerkungen:

Unterlagen zu den Vorträgen der einzelnen Studenten: Weitere Links zu Gruppen, die sich mit Robotic beschäftigen