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Abstract

Ziel unserer Arbeit im Rahmen dieses Seminars war es uns mit Reinforcement Learning und Bildverarbeitung für Autonome Mobile Roboter zu beschäftigen.
Für diesen Zweck wählten wir eine Arbeit von Minoru Asada[1] über Reinforcement Learning und Vision und versuchten einige seiner Ergebnisse auf dem Khepera zu verifizieren. Asadas Ziel war es Roboter mittels Reinforcement Learning und Compuer Vision dazu zu bringen, ähnlich einem Fußballspieler einen Ball in ein Tor zu befördern.
Für die Implementation der Bildverarbeitung verwendeten wir die XVision-Library[3] der Universität Yale. Die Steuerung des Khepera[2] ansich erfolgte mit Sources von Michelle Olivier von der Universität Nizza.


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Sun Jul 4 16:38:27 MEST 1999