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Der Kampf mit XVision

Unsere grundlegende Idee war den Ball und das Tor als verschiedenfärbige Blobs zu detektieren. Diese Vorgehensweise wird zwar grundätzlich von XVision sehr gut unterstützt, stößt jedoch bei mehr als einem gleichzeitig zu trackenden Blob an seine Grenzen.
Mit Hilfe des Histogrammes eines Referenzkamerabildes(Tor, Ball, bei Standardbeleuchtung) ermittelten wir jeweils die Grauwertbereiche der beiden Objekte. Mit diesen Werten erzeugten wir zwei XVision-Blobdetektoren, die wir hintereinander auf das Kamerabild anwendeten. Wobei anzumerken ist, daß ein Blobdetektor für sich alleine sehr gut funktionierte, es jedoch bei der Verwendung zweier Blobdetektoren zu mehr oder minder einsichtigen Problemen kommt. Dazu zählen über dan Rand des Bildes geschobene Trackfenster und eine gewisse, ungeklärte gegenseitige Beeinflußungen der beiden Blobdetektoren.
Diese Probleme konnten trotz mehrerer Versuche nicht zufriedenstellend gelöst werden. Ein Hauptgrund dafür war die mangelnde Dokumentation und das Fehlen von funktionierenden Beispielprogrammen.

Nachdem das Kamerabild mittels der beiden Blobdetektoren verarbeitet war, standen uns zwei wichtige Eigenschaften je Objekt zur Bestimmung des aktuellen Zustandes zur Verfügung. Diese Informationen sind jeweils die Position des Objektes und seine Größe im Kamerabild.
Aus der Position wurde abgeleitet ob sich das Objekt überhaupt im Bild befindet und wenn ja, ob es sich in der Mitte oder im linken bzw. rechten Teil des Bildes befindet. Weiters wurde anhand zweier Schwellwerte (Objekt relativ nahe, Objekt ganz nahe) und der Grösse des Objektes seine Entfernung zum Roboter bestimmt. Dabei wird ausgenutzt, daß ein Objekt auf Grund seiner Entfernung zur Kamera, verschieden groß erscheint.
Bei den zusätzlichen Zuständen "Ball links/rechts verloren" wird, wenn kein Ball gesehen wird, mit der letzten Position des Balles bestimmt, ob der Ball gerade das Bild verlassen hat oder er schon des längeren abgängig war.


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Sun Jul 4 16:38:27 MEST 1999