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Der Versuch mit einem zusätzlichen Zustand

Da Asada in seinen Grundzuständen noch die Blickrichtung auf das Tor mitberücksichtigte, wollten wir diese zusätzliche Information auch für unsere Implementation nutzen. Wobei unser Ansatz zwar grundsätzlich funktionierte, jedoch leider nicht für alle Situationen genügend ausagekräftig war.

Unsere Idee dabei war die Blickrichtung auf das Tor auf Grund der Neigung der oberen Kante des Tores zu bestimmen.
Dazu stellten wir zuerst mittels der Blobdetektion den ungefähren Mittelpunkt des Tores fest. Ausgehend von diesem Punkt suchten wir entlang einer vertikalen Linie nach oben gehend die obere Kante und horizontal jeweils die linke und die rechte Kante. Aus diesen drei Kanten wurden die zwei oberen Eckpunkte des Tores bestimmt. Wobei die Höhendifferenz dieser beiden Punkte ein Mass für den Blickwinkel auf das Tor darstellen.
Leider war die Höhendifferenz in zu vielen Fällen zu gering, um diese Information zur Zustandsbestimmung heranziehen zu können. Bessere Ergebnisse lieferte die untere Torkante. Jedoch verhinderte zu oft ein davor liegender Ball eine vernünftige Auswertung.


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Sun Jul 4 16:38:27 MEST 1999