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Die gewünschte Information

Für das Reinforcement Learning ist das Wissen über den Zustand der Umgebung des Roboters von essentieller Bedeutung, um eine eine angemessene Reaktion auf diesen zu lernen.
Um das Grundverhalten der Roboter aus Asadas Arbeit nachbilden zu können, reicht es jedoch eine kleinere Teilmenge seiner wichtigsten Zustände zu betrachten. Grundsätzlich setzt sich ein aktueller Zustand aus den zwei Teilinformationen zum Ball und zum Tor zusammen. Wobei diese Teilinformationen jeweils den Abstand des Roboters zum Objekt und die Orientierung des Objektes bezogen auf den Roboter enthalten.

Wobei sich im Laufe der weiteren Experimente herausstellte, daß zusätzliche Zustände "Ball rechts/links verloren" sinvoll sind. Diese Zustände helfen dem Roboter einen aus den Blick verlorenen Ball wieder zu finden.

Daraus ergibt sich folgende Tabelle der Grundzustände:


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Sun Jul 4 16:38:27 MEST 1999